در مقاله ای که پیش از این تحت عنوان “ساختار و نحوه کارکرد انکودرهای دوار” در این سایت منتشر گردید. ساختار انکودرهای دوار، ساختمان و نحوه عملکرد و انواع مختلف انکودرهای دوار بررسی شد. در آن مقاله انکودرهای دوار به دو نوع انکودرهای دوار افزایشی و انکودرهای دوار مطلق تقسیم بندی شدند. در ادامه کار در این مقاله قصد داریم به نحوه دریافت اطلاعات از انکودر، چگونگی پردازش اطلاعات و تعیین موقعیت و سرعت موتور بپردازیم. به عنوان یک کیس عملی، از پروژه ساخت داریو کنترل برداری کارشناسی ارشدم قسمت مربوط به فیدبک موقعیت و سرعت با استفاده از انکودرب تشریح شده است. موتوربرق استارتی

مدل آزمایشگاهی
انکودر توسط مکانیزم طراحی شده به یک موتور القایی (موتور آبی رنگ) متصل شده است. موتور دیگر یک موتور DC است که برای موتور اصلی نقش بار را دارد. جهت فهم بهتر طرح واره ای از مدل آزمایشگاهی در شکل زیر آورده شده است.

شماتیک درایو کنترل برداریشکل (۲) : بلوک دیاگرام مدل آزمایشگاهی کنترل برداری موتور القایی

قسمتهای اصلی یک سیستم کنترل موتور تقریبا در تمامی مجموعه های کنترل سرعت و گشتاور موتور (اصطلاحا درایو فرکانس متغیر یا درایو سرعت متغیر) یکسان هستند. در این سیستم درایو موتور، انکودر دوار نقش فیدبک موقعیت و سرعت را دارد. و اطلاعات موقعیت روتور را می دهد. در ادامه انکودر مورد استفاده معرفی شده است.

معرفی انکدر E6B2-CWZ3E
این انکودر، یک انکودر دوار افزایشی سه کانال و ماکزیمم دقت آن ۲۰۰۰ پالس در هر دور است. با توجه به ساختار خروجی این انکودر(شکل ۴) ، دامنه خروجی به ولتاژ تغذیه وابسته است و از آنجا که ولتاژ تغذیه آن از ۵ تا ۱۲ ولت قابل تنظیم است، لذا بایستی برای ارتباط آن با میکروکنترلر واسطی میان خروجی انکودر و ورودی میکروکنترلر قرار داد تا دامنه پالس های انکودر را به سطح مناسب کنترلر برساند. برای جلوگیری از ایجاد تأخیر انتشار میان انکودر و کنترلر، بهترین راه حل استفاده از یک مقسم ولتاژ مطمئن است. کنترلر مورد استفاده در اینجا یک پردازنده F2812 ساخت TI است. سطح ولتاژ این پردازنده ۳/۳ ولت است؛ پس باید مقسم ولتاژ را طوری طراحی کرد که به DSP آسیبی نرسد. همچنین سطح ولتاژ خروجی مقسم نباید کمتر از ۲/۸ ولت باشد.