سال ۸۷ بر روی پروژه کارشناسی ارشد خودم که ساخت یک درایو کنترل برداری بود کار می کردم. به سفارش استادم تصمیم گرفتم از انکودر برای خواندن اطلاعات موقعیت روتور استفاده کنم. به پاساژ امجد در جمهوری رفتم و پاساژهای اطراف را هم جستجو کردم اما پیدا نمی شد فروشنده ها اطلاعات فوق العاده اندکی داشتند یک بنده خدایی که مهندس بود و اطلاعاتی خوبی داشت. گفت که اگر انکودر می خواهم به لاله زار بروم و آدرس نمایندگی OMRON و Autonics را به من داد. رفتم و یافتم. در فروشگاه اول که نمایندگی OMRON بود. شما می توانید تصور کنید گفتم: آقا من انکودر می خواهم گفت: سه سیمه می خواهی یا چهار سیمه. گفتم: فرقش چیه؟ البته نمیدانست. یک نمونه موجود داشت پیش فاکتور گرفتم و زدم بیرون. رفتم پیش نمایندگی Autonics و گفتم: آقا انکودر می خواهم. و منتظر بودم بپرسد سه سیمه یا چهار سیمه که بگویم چهار سیمه که پرسید چند هزار پالس آقا ما سه سیمه چهار سیمه داشتیم پالسی نداشتیم از اون هم پیش فاکتور گرفتم. یعنی اینقدر من داغون بودم. موتوربرق استارتی

حالا من قصد داریم هر کدام از اون دو مورد بالا را برای شما تشریح کنم و بگویم چگونه می توانید از انکودر جهت تعیین موقعیت و سرعت استفاده کنید.

انکودر های دوار (Rotary Encoder)
در اتوماسیون صنعتی از انکودرهای دوار به عنوان سنسور زاویه، موقعیت، سرعت و شتاب استفاده می­ شود. با استفاده از ابزارهایی چون چرخ دنده ها و تسمه نقاله، توسط این انکودرها حرکات خطی را نیز می­ توان کنترل کرد. انکودرهای دوار عموماً چرخش مکانیکی را به سیگنالی الکتریکی تبدیل می ­کنند که می­ توان آن را توسط شمارنده­ ها، تاکومترها و کنترل کننده­ های دیجیتالی پردازش نمود

ساختار انکودر های دوار
یکی از اجزای اصلی انکودرهای دوار، دیسکی شیشه ای یا پلاستیکی است که به صورت یک در میان با نوارهای شفاف و نوارهای تیره پوشانده شده است. یک منبع نوری در یک سمت و یک حسگر نوری نیز در سمت دیگر دیسک قرار می­ گیرند.
منبع: motordrive